Altwarp wird erstmalig 1136 urkundlich erwähnt. Über Jahrhunderte leben die Einwohner von Fischerei und Landwirtschaft, im 18. und 19. Jahrhundert außerdem von der Schiffahrt. In dieser Zeit erwirbt sich Altwarp einen gewissen Wohlstand.

1937 errichtet die Wehrmacht bei Altwarp einen Truppenübungsplatz mit See-Luft-Schießplatz. Wegen des sandigen Bodens sind hier kurzzeitig Einheiten des Afrikakorps zu Übungen stationiert. In Altwarp befinden sich neben drei Truppen-Barackenlagern auch ein Kriegsgefangenenlager als Außenlager des in Stargard in Pommern liegenden Stammlagers IID für französische, belgische und sowjetische, später auch italienische Kriegsgefangene.

Nach kurzer Nutzung im Mai/Juni 1945 durch die Rote Armee werden die Lager 1946 bis 1947 als Quarantänelager für Flüchtlinge vor allem aus den tschechischen Kreisen Aussig und Reichenberg im Sudetenland genutzt.

Ab 1952 ist Altwarp erneut militärischer Standort. Bis 1961 sind Teile einer Panzerdivision der NVA hier stationiert, danach eine Fla-Raketenabteilung und Einheiten der Luftverteidigung. Nach der Wiedervereinigung wird der Standort 1991 aufgelöst. Bis heute finden sich im Wald um Altwarp Bunkeranlagen und ehemalige Kasernen und Militärgebäude.

1996 wird der Altwarper Hafen ausgebaut und der Personenfährverkehr zwischen Altwarp und dem polnischen Neuwarp eröffnet. 1999 wird der Hafen um einen Fähranleger erweitert.